Zum ersten Mal 1312 geschichtlich erwähnt, bestand der Ort ursprünglich aus drei Teilen, Oberherwigsdorf, der sogenannten Scheibe, einem bereits 1359 erwähnten Rittersitz und dem eigentlichen Kirchort Herwigsdorf mit jeweils eigenständigen Ortsrichtern. Infolge der Reformation waren die Cölestinermönche auf dem Oybin gezwungen, den Ort, den sie im 15. Jh. in ihren Besitz bringen konnten, nach und nach an die Stadt Zittau zu verkaufen. Bis dahin überwiegend landwirtschaftlich geprägt, entwickelte sich mehr und mehr das Weberhandwerk, wodurch das heute bekannte Ortsbild mit vielen dicht gebauten Umgebindehäusern entstand. Mittelherwigsdorf erstreckt sich etwa drei Kilometer nordwestlich von Zittau im Tal des Rietsche- oder Ritzebaches und der Mandau. Das 7,5 Kilometer lange Waldhufendorf erinnert in seiner Gestalt an die Form eines Hufeisens. Ein besonderes Highlight für alle sportlich Aktiven und Naturfreunde ist der drei Kilometer lange Wanderweg Barfußweg im Ort.